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4.3 仿真結(jié)果及分析
為了驗(yàn)證所設(shè)計(jì)控制器的有效性，利用MATLAB軟件進(jìn)行仿真。電磁懸浮系統(tǒng) 的參數(shù)參見第三章。本支持向量機(jī)核函數(shù)選用的是Sigmoid核函數(shù)，Sigmoid核函數(shù) 第一個(gè)參數(shù)v = 0.05,第二個(gè)參數(shù)j = 0.01。懲罰因子c = 0.6，不敏感損失函數(shù)參數(shù) s = 0.02。系統(tǒng)仿真框圖如圖4.5所示。
其中耦合懸浮系統(tǒng)如圖3.2所示。
仿真1:在系統(tǒng)未解耦的情況下對(duì)雙電磁懸浮系統(tǒng)中的一個(gè)系統(tǒng)施加500N的干擾力，并對(duì)懸浮系統(tǒng)采用PID控制。仿真曲線如圖4.6。

由圖4.6可知當(dāng)一個(gè)電磁懸浮系統(tǒng)受到干擾時(shí)其自身的氣隙發(fā)生了變化，另一個(gè)

懸浮系統(tǒng)的氣隙也發(fā)生了變化，并且兩者的變化量相等方向相反，這說(shuō)明了兩個(gè)電磁懸浮系統(tǒng)存在稱合關(guān)系。
仿真2:支持向量機(jī)a階逆解耦PID控制仿真實(shí)驗(yàn)。如仿真1對(duì)其中一個(gè)懸浮系統(tǒng)施加500N干擾力觀察仿真曲線。仿真曲線如圖4.7。
從圖4.7可知再次對(duì)其中一個(gè)懸浮系統(tǒng)施加500N干擾時(shí)只是其自身的懸浮氣隙發(fā)生了變化而另外一個(gè)沒有任何影響。表明所設(shè)計(jì)的支持向量機(jī)a階逆系統(tǒng)解耦控制器將耦合的懸浮系統(tǒng)解耦成了兩個(gè)互不干擾的獨(dú)立系統(tǒng)，達(dá)到了解耦的目的。
4. 4本章小結(jié)
為了實(shí)現(xiàn)對(duì)耦合雙電磁懸浮系統(tǒng)的解耦，本章采用了逆系統(tǒng)解耦的方法。將被控系統(tǒng)的逆系統(tǒng)串聯(lián)在其前面可將其解耦成多個(gè)獨(dú)立的偽線性系統(tǒng)。解耦后的系統(tǒng)具有了線性系統(tǒng)的性質(zhì)，可以降低對(duì)獨(dú)立系統(tǒng)控制器設(shè)計(jì)的難度。由于非線性電磁懸浮系統(tǒng)不易求得其逆系統(tǒng)，因此為了解決這一問題本文利用了支持向量機(jī)擬合回歸逼近任意函數(shù)的功能，從而得到不易求得電磁懸浮系統(tǒng)的逆系統(tǒng)。MATLAB仿真實(shí)驗(yàn)表明支持向量機(jī)a階逆系統(tǒng)可以很好的達(dá)到對(duì)耦合雙電磁懸浮系統(tǒng)的解耦控制。當(dāng)對(duì)其中一個(gè)電磁懸浮系統(tǒng)施加干擾時(shí)另外一個(gè)電磁懸浮系統(tǒng)不會(huì)受到千擾。

本文采摘自“數(shù)控加工中心龍門磁懸浮系統(tǒng)耦合分析及控制研究”，因?yàn)榫庉嬂щy導(dǎo)致有些函數(shù)、表格、圖片、內(nèi)容無(wú)法顯示，有需要者可以在網(wǎng)絡(luò)中查找相關(guān)文章！本文由伯特利數(shù)控整理發(fā)表文章均來(lái)自網(wǎng)絡(luò)僅供學(xué)習(xí)參考，轉(zhuǎn)載請(qǐng)注明！

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