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并聯(lián)機器人研究現(xiàn)狀

1.3.1機構(gòu)學

現(xiàn)代機構(gòu)的創(chuàng)新性決定了機械產(chǎn)品的創(chuàng)新性，機構(gòu)學的研宄對于提高相關機械產(chǎn)品的設計和國際競爭力有著非常重要的意義，現(xiàn)代機構(gòu)設計的新理論和新方法、特殊功能的機構(gòu)設計理論以及應用關鍵技術(shù)、微操作和微尺度機械的機構(gòu)學、機構(gòu)與機器人動力學、新型移動與操作機器人、仿人與仿生機器人和微納機器人在現(xiàn)代機械產(chǎn)品的設計中扮演著越來越重要的角色。因此，加大對以上機構(gòu)學領域的研宄是機構(gòu)學的發(fā)展趨勢[24]。

目前，并聯(lián)機構(gòu)的研宄方法，主要有基于螺旋理論的給定末端運動約束的型綜合法和李群李代數(shù)的型綜合法，給定末端運動的型綜合法和列舉型綜合法。基于運動螺旋、約束螺旋、反螺旋和螺旋系線性相關性等概念，黃真、L.W.Tsai、（：.^10〇886出1等[25]提出了用約束力一反螺旋理論研究并聯(lián)機構(gòu)的構(gòu)型綜合方法。將李群理論引入并聯(lián)機構(gòu)型綜合，LM.Herve[26_ J.Angeles等[27敬早的提出了基于位移子群的代數(shù)結(jié)構(gòu)對運動鏈進行分類的方法。該方法證明了由六種低副生成的運動都屬于位移子群，并給出了六種位移子群以及子群間交集的運算法則，從而奠定了位移子群綜合法的理論基礎。所有運動分支的交集，構(gòu)成了并聯(lián)機構(gòu)動平臺的運動是運動綜合法的基本思想。楊廷力等[28]提出了先構(gòu)造單開鏈，以單開鏈支路為結(jié)構(gòu)綜合單元，對構(gòu)成并聯(lián)機構(gòu)的每個單開鏈所允許的運動類型求交集，由此決定動平臺的自由度及其類型，進而綜合所期望的并聯(lián)機構(gòu)。

機構(gòu)性能評價標準具有明確的物理意義，可以用數(shù)學方程來描述，并可用數(shù)字來表示大小，如工作空間、奇異位形、解耦性、各向同性、條件數(shù)、綜合條件數(shù)、速度極值、剛度極值、承載極值以及誤差極值等[29]。此外，機器人的機構(gòu)尺寸參數(shù)決定了機器人的工作性能，機構(gòu)尺寸參數(shù)是機器人設計的重要因素。為了實現(xiàn)機器人機構(gòu)設計的最優(yōu)化，研宄機器人機構(gòu)的尺寸參數(shù)與性能之間的關系具有十分重要的價值。

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分類：加工中心

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